Control predictivo no lineal basado en modelo por modo dual con estabilidad garantizada - Ramr̕ez Kelly J.; Gm̤ez Lina M.; ℓlvarez Hernǹ; Universidad del Valle
En este documento se propone un control predictivo basado en un modelo no lineal (NMPC) pero que opera por modo dual y con estabilidad garantizada. El modo dual se logr ̤usando un controlador PI dentro de la regin̤ terminal del NMPC. Para el cl̀culo de la regin̤ terminal (Ω) y del dominio de atraccin̤ se us ̤la teora̕ de conjuntos y un algoritmo aleatorizado tipo Montecarlo. En la estrategia de conmutacin̤ NMPC al PI se restringieron los elementos finales de control suavizando la conmutacin̤.