Predictive control of mobile robot using kinematic and dynamic models - Mendili Manel; Bouani Faouzi; Hindawi Publishing Corporation
En este artc̕ulo se presenta un control predictivo de un robot mv̤il omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemt̀icos y dinm̀icos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemt̀ico y el otro fundamentado en el dinm̀ico, y se sometieron a comparacin̤. Se obtuvo la secuencia de control p̤timo minimizando un criterio de desempeǫ cuadrt̀ico.