An optimal algorithm for estimating angular speed using incremental encoders - Rairǹ Antolines Jos ̌Danilo; Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Ingeniera̕
En este artc̕ulo se propone un algoritmo nuevo, el cual utiliza las seąles provenientes de un encoder incremental para aproximar la velocidad de giro de un eje. Este algoritmo elimina las oscilaciones que aparecen en los algoritmos cls̀icos, conocidos como a espacio fijo y a tiempo fijo, las que son visibles incluso a velocidad constante. Un algoritmo a tiempo fijo mide desplazamiento angular a intervalos de tiempo fijo, mientras que un algoritmo a espacio fijo mide tiempo a intervalos de espacio fijo. Las medidas de tiempo y desplazamiento se utilizan para estimar la velocidad. El algoritmo nuevo genera una aproximacin̤ sin saltos a velocidad constante, dada la sincronizacin̤ entre los pulsos del encoder y la seąl formada a partir de impulsos cada delta de tiempo. Se propone una primera modificacin̤ del algoritmo, y el resultado es que el promedio armn̤ico entre las dos propuestas de algoritmo tiene el menor error relativo posible. Ese error siempre es menor que la mitad del error que se producira̕ con los algoritmos a tiempo fijo o a espacio fijo. Finalmente, se presenta un arreglo experimental para probar los algoritmos, y se muestran los resultados de la ejecucin̤ en Simulink, usando seąles adquiridas de un encoder incremental.