Manoeuvre test simulation of a teleoperated robot designed for flow measurement in natural water bodies - Da̕z Gutiřrez Carlos Eduardo; Segovia de los Ro̕s Jose Armando; Garduǫ Gaffare Mayra P.; Bent̕ez Read Jorge S.; Universidad Nacional de Colombia. Facultad de Ingeniera̕
En este artc̕ulo se describe el resultado de los ensayos de simulacin̤ de maniobras que son empleadas en buques aplicadas en un robot acut̀ico teleoperado llamado SA-1 (sistema de aforo 1) con la finalidad de determinar su estabilidad y capacidad de ma-niobra. El SA-1 es un robot diseądo para la medicin̤ de flujo en cuerpos de agua naturales (ro̕s, lagos, etc.), entre otras tareas importantes. Debido a las actividades que el robot tiene que realizar es importante que este sistema presente tanto estabilidad dinm̀ica como de rumbo, capacidades que pueden ser determinadas mediante la maniobra de salida (conocida como pull-out), la maniobra de Dieudonn,̌ la maniobra de Kempf revisada y la maniobra de giro (turning circle). Con los resultados de estas maniobras es posible proponer un sistema de control que mejore la actuacin̤ del robot o modificar el diseǫ del sistema.