Anl̀isis del comportamiento de robots mv̤iles autn̤omos en base redes neuronales artificiales, un enfoque desde el paradigma reactivo
La navegacin̤ robt̤ica es aplicable a ml͠tiples disciplinas y entornos industriales; y en este sentido, la aplicacin̤ de la Inteligencia Artificial con tecnologa̕s inteligentes como redes neuronales, algoritmos genťicos y aprendizaje automt̀ico entre otras cobra un gran protagonismo dentro del camp...
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| Format: | Book |
| Language: | Spanish |
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| Online Access: | Anl̀isis del comportamiento de robots mv̤iles autn̤omos en base redes neuronales artificiales, un enfoque desde el paradigma reactivo |
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| Summary: | La navegacin̤ robt̤ica es aplicable a ml͠tiples disciplinas y entornos industriales; y en este sentido, la aplicacin̤ de la Inteligencia Artificial con tecnologa̕s inteligentes como redes neuronales, algoritmos genťicos y aprendizaje automt̀ico entre otras cobra un gran protagonismo dentro del campo de la Robt̤ica Cognitiva para su desarrollo. La capacidad de reaccin̤ que posee un robot cuando se encuentra ante situaciones inesperadas, constituye una de sus principales cualidades para desenvolverse eficazmente en el entorno donde este deba operar, lo cual indica el grado de autonoma̕ que este posee.Las consideraciones expuestas, constituyen la principal fuente de motivacin̤ que conduce a este grupo de investigacin̤ a realizar una serie de desarrollos tendientes a mejorar el rendimiento de los robots navegadores en entornos estructurados con obstc̀ulos definidos. En esta ln̕ea, en el presente artc̕ulo se pretende comunicar los primeros desarrollos realizados y cuyo principal aporte se focaliza en evaluar el desempeǫ del paradigma reactivo bajo la aplicacin̤ de la tecnologa̕ de las redes neuronales con aprendizaje supervisado. En este sentido, la tecnologa̕ utilizada para llevar cabo los diferentes experimentos, permiten obtener conclusiones respecto de las formas ms̀ recomendables en cuanto a su implementacin̤ en třminos de la conducta deseada del robot en su actividad de navegacin̤. La metodologa̕ utilizada implementa un entorno de simulacin̤ que permite entrenar distintas trayectorias del robot navegador y evaluar el rendimiento de este en fase de operacin̤. Se exponen y se analizan los principales resultados de los experimentos realizados seąlando la importancia de las caracters̕ticas de las trayectorias de entrenamiento utilizadas y del entorno de operacin̤ del robot. Asimismo, las conclusiones obtenidas destacan las principales bondades y limitaciones del paradigma aplicado, as ̕como tambiň las futuras ln̕eas de investigacin̤ que contina͠ desarrollando este grupo con idea de comunicarlas y ponerlas a consideracin̤ en vuestro congreso.Introduccin̤El objetivo del presente trabajo est ̀focalizado en presentar resultados de investigacin̤ en tčnicas de navegacin̤ robt̤ica basadas en redes neuronales con aprendizaje supervisado, las que, en opinin̤ de gran parte de la comunidad cientf̕ica de esta r̀ea temt̀ica, integran las caracters̕ticas ms̀ potentes del paradigma reactivo concerniente a la navegacin̤ autn̤oma de robots [1], [2] y [3]. El trabajo se encuadra en un campo un poco ms̀ amplio y al cual se lo considera una evolucin̤ del paradigma reactivo, y que se lo denomina <U+0093>Aproximacin̤ Basada en Comportamientos<U+0094> [4], entendiňdose que los comportamientos describen la forma en que se reacciona (en este caso un sistema robot) ante un determinado estado de los sensores, y las actuaciones se determinan de manera ms̀ elaborada que una simple consulta a una tabla de correspondencias y realizando cl̀culos a los efectos de decidir que accin̤ se debe llevar a cabo.A modo de establecer una pequeą reseą acerca del estado del arte en el tp̤ico, cabe hacer mencin̤ a algunos antecedentes histr̤icos que han marcado ln̕eas significativas en lo que respecta a las diferentes formas de comportamiento que presentan los vehc̕ulos autn̤omos, como ser los vehc̕ulos de Braitenberg [5], quien diseą una serie de vehc̕ulos los cuales mediante una serie de conexiones excitadoras e inhibidoras, y permitiendo un enlace directo entre los sensores y motores correspondientes, se demostraba la capacidad de obtener comportamientos de alta complejidad. |
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| ISBN: | 2619-6581 (versin̤ electrn̤ica); 1794-4953 (versin̤ impresa) |