Practical Experience with Distance Measurement Based on Single Visual Camera
El documento trata del problema de la medicin̤ de la distancia del objetivo estacionario con una sola cm̀ara visual en condiciones de laboratorio. El documento describe los experimentos prc̀ticos realizados para estimar la distancia de un objetivo utilizando la odometra̕ visual. Para la estimacin̤ de las distancias, utilizamos una cm̀ara y un objetivo. Para estas estimaciones, se tomaron fotos para obtener las coordenadas de los puntos de referencia en la superficie del objetivo. Las coordenadas obtenidas se utilizaron en ecuaciones p̤ticas para estimar las distancias del objetivo en el espacio. El documento explica los procedimientos realizados para la preparacin̤ del experimento, describe los experimentos y finalmente analiza los resultados adquiridos. Estos experimentos prc̀ticos establecen una base para la implementacin̤ del algoritmo de posicin̤ en el subsistema de navegacin̤ de los robots de enjambre.1. Introduccin̤La razn̤ de usar cm̀aras para medir la distancia del objetivo es la creacin̤ de un subsistema de medicin̤ para un robot autn̤omo que har ̀que la odometra̕ sea ms̀ precisa. Esta funcionalidad ser ̀muy t͠il especialmente en la cooperacin̤ entre robots. Para introducir esta intencin̤, hay que definir una teora̕ y probarla en las aplicaciones.Este artc̕ulo sigue la ln̕ea de tiempo descrita en el artc̕ulo y publicado en la 15® Conferencia del IEEE Mechatronika 2012 [1]. En la conclusin̤ del artc̕ulo, se mencionan la experiencia general y las conclusiones del experimento para mejorar los resultados del mismo.El objetivo de todos los experimentos descritos en el artc̕ulo era obtener la mayor precisin̤ posible.Los experimentos prc̀ticos y el primer anl̀isis fueron realizados por el cadete De La Bourdonnaye de la Academia de la Fuerza Ařea Francesa en el Saln̤ de Provenza en el contexto del proyecto "Aprender a travš de la investigacin̤". Se trata de un programa francš para los estudiantes de segundo aǫ del curso de maestra̕. El equipo de investigacin̤ del Departamento de Sistemas de Defensa Ařea realiz ̤un anl̀isis ms̀ profundo de los resultados.2. Preparacin̤ de los experimentos2.1. Lugar del experimentoLa primera tarea fue preparar las condiciones para todos los experimentos, seguida de una asignacin̤ del laboratorio, adecuado para los props̤itos del experimento. Las condiciones del laboratorio simulaban las condiciones tp̕icas de las habitaciones de los edificios comunes.Treinta y tres puntos fueron medidos por un teodolito situado en el suelo. Se trata de un telescopio mv̤il de alta precisin̤ para medir ǹgulos tanto en el plano horizontal como en el vertical. La precisin̤ garantizada de este mťodo geogrf̀ico es de 1 mm. La cuadrc̕ula obtenida de los puntos contiene tres ln̕eas principales. Las distancias entre las ln̕eas son de 2 000 mm. Los puntos de las ln̕eas estǹ a una distancia mn̕ima de 500 mm entre dos puntos. La distancia entre el primer y el l͠timo punto es de 6500 mm.