Diseǫ y construccin̤ de la prt̤esis robt̤ica de mano UC-1
Este documento muestra los pasos seguidos en el diseǫ y la construccin̤ de la prt̤esis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prt̤esis en simulacin̤, se dise ̨̤y construy ̤un prototipo...
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| Format: | Book |
| Language: | Spanish |
| Subjects: | |
| Online Access: | Diseǫ y construccin̤ de la prt̤esis robt̤ica de mano UC-1 |
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| Summary: | Este documento muestra los pasos seguidos en el diseǫ y la construccin̤ de la prt̤esis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prt̤esis en simulacin̤, se dise ̨̤y construy ̤un prototipo de dedo poliarticulado pequeǫ y compacto que pudiera ser integrado fc̀ilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimr̤fica. El dedo est ̀constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecǹico rg̕ido de transmisin̤ a travš de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construy ̤la prt̤esis de tres dedos, adicionǹdole sensores analg̤icos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, as ̕como un sistema de control implementado en un procesador digital de seąles y controlado a travš de Labviewʼ. El props̤ito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solucin̤ funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, ciln̕drico, esfřico, lateral y gancho. |
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| ISBN: | 2011-2769 (Versin̤ electrn̤ica); 0123-2126 (Versin̤ impresa) |