Diseǫ y modelado del robot PA-10 virtual para aplicaciones quirr͠gicas - Fernǹdez Riomalo Carlos Eduardo; Gus̀tar Morillo Hčtor Andrš; Vivas Albǹ Oscar Andrš; Universidad Pedagg̤ica y Tecnolg̤ica de Colombia - UPTC
El trabajo presenta la implementacin̤ de un simulador quirr͠gico virtual para operaciones de laparoscopia utilizando asistentes robt̤icos. Para este tipo de simuladores son necesarios tres robots: un robot portaendoscopio (en este caso se utiliza un robot Hibou) y dos robots quirr͠gicos (en este caso un robot Lapbot y un robot tipo PA10). Los tres robots son manejados por joystick en un ejercicio de extraccin̤ de vesc̕ula biliar (colecistectoma̕), y se incluyen en el ejercicio algoritmos de deformacin̤ que modifican los r̤ganos al contacto del r̤gano terminal del robot PA-10, imprimiňdole mayor realismo al simulador. Los resultados proporcionan la base de un simulador quirr͠gico utilizando tres robots asistenciales, en un ejercicio comn͠ en laparoscopia, ideal para el entrenamiento de nuevos cirujanos.