Desarrollo de un controlador PID por sintonizacin̤ difusa aplicado a un sistema rotacional (pňdulo invertido) - Beleǫ Sènz Kelvin de Jess͠; Gualdrn̤ Guerrero Oscar Eduardo; Lp̤ez Danilo Alfonso; Universidad Pedagg̤ica y Tecnolg̤ica de Colombia - UPTC
El pňdulo invertido ha sido un sistema de gran interš en el r̀ea del control y la academia; el modelado de este sistema presenta muchas dificultades asociadas a problemas de control en el mundo real. En este trabajo se expone una manera diferente de desarrollar una estrategia de control del sistema en mencin̤, partiendo del diseǫ e implementacin̤ del sistema pňdulo rotacional, pasando por su modelado utilizando estrategias de identificacin̤ de sistemas basados en mťodos de inteligencia artificial, especf̕icamente redes neuronales (N-FIR), y, finalmente, realizando la etapa de control por sintonizacin̤ difusa a diferentes condiciones fs̕icas provocadas en el pňdulo (cambio de longitud y/o masa), siendo validados sobre el sistema real desarrollado, con buenos resultados.