Implementacin̤ de un controlador de mn̕ima varianza en un pňdulo simple - Lp̤ez Herrera Leidy Tatiana; Villa Duque Juliǹ Camilo; Universidad Pedagg̤ica y Tecnolg̤ica de Colombia - UPTC
resenta un controlador de mn̕ima varianza MVR1 para regular la posicin̤ angular de un pňdulo simple, proceso que se describe por un modelo ARMAX, ya que sobre el sistema acta͠n diferentes perturbaciones estocs̀ticas. Este controlador busca minimizar el efecto de las perturbaciones sobre la respuesta del sistema, y para esto calcula los valores de la entrada y salida de la planta desde el instante actual hasta un instante k. Se evala͠ el desempeǫ de este controlador respecto a un controlador por realimentacin̤ de estados con integrador, utilizando criterios de la integral del error y mťricas de respuesta temporal.