Evaluacin̤ de las tčnicas de planificacin̤ de movimientos, Descomposicin̤ exacta trapezoidal y Descomposicin̤ adaptativa de celdas a travš de mallas - Guzmǹ Luna Jaime Alberto; Torres Pardo Ingrid Durley; Velž Carvajal Carlos Andrš; Universidad Pedagg̤ica y Tecnolg̤ica de Colombia - UPTC
Compara el desempeǫ de dos tčnicas de planificacin̤ de movimientos: la descomposicin̤ exacta trapezoidal y la descomposicin̤ adaptativa de celdas a travš de mallas. Ambas tčnicas se implementan en robots mv̤iles Lego Mindstorms,bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su Evaluacin̤ se realiz ̤en tres ambientes de prueba,asumiendo la geometra̕ del robot de dos maneras:como un punto y como un cr̕culo en el espacio. Esta Evaluacin̤ permiti ̤ver que la descomposicin̤ exacta presenta trayectorias ms̀ cortas que la adaptativa;que su desempeǫ es similar en cuanto al error generado en la localizacin̤ real final del robot;y que ambas tčnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometra̕ del robot como un cr̕culo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos ms̀ cercanos a la realidad.