Trajectory Generation from Motion Capture for a Planar Biped Robot in Swing Phase - Bravo Diego A; Rengifo R Carlos F; Universidad EAFIT
En este trabajo se propone la captura de movimiento humano para generar movimientos de la pierna derecha en fase de oscilacin̤ de un robot bp̕edo restringido al plano sagital. Estos movimientos son definidos mediante funciones de tiempo que representan las posiciones angulares deseadas para las articulaciones involucradas. La captura de movimiento realiza con un sensor KinectTM y a partir de los datos obtenidos se generaron trayectorias articulares para controlar la pierna derecha del robot en la fase de balanceo. La ley de control propuesta es una estrategia hb̕rida; la primera estrategia se basa en un control por par calculado para realizar un seguimiento de trayectorias de referencia, y la segunda estrategia se basa en un control por escalado de tiempo para garantizar el equilibrio del robot. Este trabajo es un estudio preliminar para generar trayectorias de robots humanoides a partir de captura de movimiento.