Optimizacin̤ de manipulabilidad y consumo elčtrico mediante el Algoritmo Heurs̕tico de Kalman en manipuladores seriales - Duque Muǫz Leonardo; Ramirez Henao Juan Camilo; Universidad EAFIT
En el presente trabajo se plantea una metodologa̕ de planeacin̤ de trayectorias para manipuladores seriales antropomr̤ficos de seis grados de libertad y muęca esfřica enfocada en la minimizacin̤ del consumo elčtrico y maximizacin̤ de la manipulabilidad. Para lograr tal fin se expone un algoritmo de optimizacin̤ el cual tiene como base el Algoritmo Heurs̕tico de Kalman (AHK), cuya finalidad es encontrar la trayectoria p̤tima segn͠ la funcin̤ multi-objetivo propuesta dentro de un espacio esfřico simplificado propuesto. El algoritmo de optimizacin̤ se evala͠ mediante el anl̀isis del comportamiento de dos trayectorias en el manipulador PUMA 560, simuladas en un programa desarrollado en la aplicacin̤ de Visual Basic perteneciente al software Autodesk Inventor. planeacin̤ de trayectorias; robt̤ica; optimizacin̤