Distributed model predictive control of the multi-agent systems with improving control performance - Shanbi Wei; Yi Chai; Penghua Li; Hindawi Publishing Corporation
Este artc̕ulo aborda un esquema de control predictivo basado en modelos distribuido para sistemas multi-agentes con desempeńo de control improvisado. Para penalizar la desviacin̤ de la trayectoria de estado computarizada desde la asumida, se implic ̤la penalizacin̤ de desviacin̤ en la funcin̤ de costo local de cada agente. Se garantiz ̤la estabilidad de bucle cerrado con un peso grande para la penalizacin̤ de desviacin̤.Sin embargo, tal peso llev ̤a un costo mayor del desempeńo del control. Por ello, se diseńaron las restricciones de compatibilidad variables con el tiempo de cada agente para balancear la estabilidad de bucle cerrado y el desempeńo del control, de tal forma que se logre lo primero con un bajo peso de lo segundo. Se brinda un ejemplo numřico para ilustrar la efectividad del esquema propuesto.