Indirect Method Usage of Distance and Error Measurement by Single Optical Cameras
En este artc̕ulo, propusimos un mťodo indirecto para medir la distancia de un objeto con precisin̤ mediante cm̀aras visuales individuales mediante triangulacin̤. El objeto puede verse como el tercer punto de un triǹgulo con dos lados conocidos y un ǹgulo conocido. La distancia al objeto puede det...
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| Formato: | Livro |
| Idioma: | inglês |
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| Acesso em linha: | Indirect Method Usage of Distance and Error Measurement by Single Optical Cameras |
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| Resumo: | En este artc̕ulo, propusimos un mťodo indirecto para medir la distancia de un objeto con precisin̤ mediante cm̀aras visuales individuales mediante triangulacin̤. El objeto puede verse como el tercer punto de un triǹgulo con dos lados conocidos y un ǹgulo conocido. La distancia al objeto puede determinarse indirectamente sobre la base de los lados y ǹgulos conocidos, en lugar de medirse directamente. Sera̕ muy t͠il en caso de que no haya una ln̕ea de visin̤ para el objeto (inaccesible) o un obstc̀ulo lo interrumpa. Adems̀, los resultados muestran que la distancia medida usando el mťodo indirecto tiene un error de medicin̤ menor que el que usa el mťodo directo. Este mťodo establece una base para la implementacin̤ del algoritmo de posicin̤ en el subsistema de navegacin̤ de los robots de enjambre y ser ̀muy t͠il, especialmente en la cooperacin̤ de robots.1. Introduccin̤La visin̤ de los robots incluye el uso de una combinacin̤ de hardware de cm̀ara y algoritmos de computadora para permitir que los robots procesen datos visuales. Encontrar la ubicacin̤ y direccin̤ de los objetos en el espacio circundante, que es relativo al marco de referencia, es una de las principales tareas de la visin̤ robt̤ica. Determinar con precisin̤ la distancia entre la cm̀ara y los objetos es esencial para localizar, navegar y realizar alguna planificacin̤ de tareas de alto nivel.Hoy en da̕, en los sistemas robt̤icos, disponemos de muchos algoritmos y tčnicas para medir la distancia a los objetos u objetivos: tčnicas de medicin̤ de distancia basadas en img̀enes [1-3]; fotogrametra̕, visin̤ estereoscp̤ica, luz estructurada, tiempo de vuelo, triangulacin̤ con ls̀er, cm̀ara n͠ica [4] etc. En este estudio, aplicamos las tčnicas basadas en img̀enes utilizando una n͠ica cm̀ara visual para estimar la distancia de un robot a un objeto directa/indirectamente y sus incertidumbres.2. Mťodo de medicin̤2.1. Medicin̤ de la distancia con una sola cm̀ara visualPara determinar una distancia "directamente", usamos una sola cm̀ara visual para capturar una foto del objeto. Esta cm̀ara suele estar montada en un robot mv̤il y se aplica a la cartografa̕, la localizacin̤ y la deteccin̤ de obstc̀ulos. Basǹdonos en el tamaǫ del objeto en la imagen, la distancia focal y el tamaǫ real del objeto mediante algunas transformaciones geomťricas, podemos estimar con precisin̤ la distancia de la cm̀ara al objeto. Aqu ̕utilizamos el třmino "directamente" para distinguirlo del mťodo "indirecto", que se discutir ̀ms̀ adelante, aunque este mťodo se considera en realidad una medicin̤ indirecta. |
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| ISBN: | 2533-4123 (Versin̤ electrn̤ica); 1802-2308 (Versin̤ Impresa) |